Philipp Tempel

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Cable Robots as Conventional Linear Stage Alternatives for the Investigation of Complex-Shaped Objects via Macroscopic X-ray Fluorescence Imaging

Wed, 01 Nov 2023 00:00:00 +0000

Deforming Slender Soft Bodies Through Discrete Wrenches at Their Extremities

Tue, 16 May 2023 00:00:00 +0000

Implicit Time Integration Simulation of Robots with Rigid Bodies and Cosserat Rods Based on a Newton-Euler Recursive Algorithm

Sun, 01 Jan 2023 00:00:00 +0000

Simulating the Manipulation of Flexible Bodies Through Drones

Fri, 27 May 2022 12:40:00 +0100

Simulating the Manipulation of Flexible Bodies Through Drones

Fri, 27 May 2022 00:00:00 +0000

Part Variation Modeling to Avoid Scrap Parts in Multi-stage Production Systems

Sat, 01 Jan 2022 00:00:00 +0000

COSserat theory for SlEnder RObOTS – COSSEROOTS

Wed, 01 Sep 2021 00:00:00 +0000

Die Robotik erlebt derzeit einen Paradigmenwechsel. Das „steifer ist besser" unserer starren Roboter wird von einer neuen Generation von Robotern mit gesteuerten Verformungen endlicher Amplitude infrage gestellt. Dazu zählen Rüsselroboter in der Soft Robotics, Kontinuumsroboter in der Medizinrobotik oder hyperredundante Aal- und Schlangenroboter in der bioinspirierten Robotik. Anders als ihr starres älteres Geschwister verfügt diese neue Robotik über kein gefestigtes und einheitliches Instrumentarium an Modellierungswerkzeugen für die Regelung. Aufbauend auf einer neuartigen Parametrisierung der Cosserat-Stab-Theorie will COSSEROOTS erstmals ein umfassendes und einheitliches Instrumentarium an Methoden und Modellen für die Regelung schlanker Roboter mit aktuierten großen Verformungen schaffen. Über die Modellierung hinaus wird COSSEROOTS diese neuen Werkzeuge nutzen, um anspruchsvolle Regelungsprobleme in der Soft Robotics, der Medizinrobotik und der bioinspirierten Robotik anzugehen.

Manipulation of Soft Bodies by Multiples Drones

Wed, 01 Sep 2021 00:00:00 +0000

Flugroboter erfüllen viele industrielle Anforderungen, doch ihre auf eine Metallklammer reduzierte Greiffähigkeit ist für komplexe Objekte nicht geeignet. Das Projekt MAMBO bietet eine neue Lösung: einen weichen Greifer aus einem nachgiebigen Körper, der große Verformungen aufnehmen und sich so an beliebige Objektformen anpassen kann. Da er leicht ist, kann ein weicher Greifer größer ausfallen, ohne die Reichweite der Drohnen zu beeinträchtigen.

Hamiltonian Integration

Thu, 26 Aug 2021 00:00:00 +0000

CaRISA, Eine Seilroboter-basierte Kameraplattform für die Untersuchung dreidimensionaler Kunstobjekte

Wed, 17 Mar 2021 00:00:00 +0000

Isogeometric Collocation Analysis

Mon, 25 Jan 2021 14:00:00 +0100

Solving IVPs, BVPs

Thu, 21 Jan 2021 10:00:00 +0100

Ecodesign of Flexible Continuum Structures

Sun, 01 Nov 2020 00:00:00 +0000

Entwicklung von Modellstruktur, mathematischem Framework und nichtlinearen Optimierungsmethoden;
Bau einer einfachen planaren steifigkeitsoptimalen parallelen Kontinuumsstrukturen zur Theorievalidierung;

Cable-Driven Parallel Robots: Handling Precious Items from Humans to Cultural Heritage Objects

Mon, 27 Jul 2020 16:30:00 +0200

COPacabana: Ein modularer paralleler Seilroboter

Wed, 01 Jan 2020 00:00:00 +0000

Design and Analysis of Cable-Driven Parallel Robot CaRISA

Wed, 01 Jan 2020 00:00:00 +0000

On Kinetostatics and Workspace Analysis of Multi-Platform Cable-Driven Parallel Robots with Unlimited Rotation

Wed, 01 Jan 2020 00:00:00 +0000

Reaching Zero-Defect Manufacturing by Compensation of Dimensional Deviations in the Manufacturing of Rotating Hollow Parts

Wed, 01 Jan 2020 00:00:00 +0000

Cable Robot for the Inspection and Scanning of Artwork

Tue, 01 Oct 2019 00:00:00 +0000

Bau und Entwurf von Grund auf des Seilroboters CaRISA unter Nutzung meines CDPyR-Python-Pakets und SolidWorks;
Durchführung von Experimenten zur Roboterwiederholgenauigkeit mittels eines am Endeffektor montierten Mikroskops;
Entwicklung der Version 2 des Python-Pakets CDPyR für den Entwurf und Analyse von Seilrobotern;
Entwicklung der Open-Source-Steuerungsplattform TwinCATdpr für Seilroboter auf Basis von TwinCAT von Beckhoff;

A Unified Approach to Forward Kinematics for Cable-Driven Parallel Robots Based on Energy