Cable Robot on Philipp Tempel

Cable Robots as Conventional Linear Stage Alternatives for the Investigation of Complex-Shaped Objects via Macroscopic X-ray Fluorescence Imaging

Wed, 01 Nov 2023 00:00:00 +0000

CaRISA, Eine Seilroboter-basierte Kameraplattform für die Untersuchung dreidimensionaler Kunstobjekte

Wed, 17 Mar 2021 00:00:00 +0000

Cable-Driven Parallel Robots: Handling Precious Items from Humans to Cultural Heritage Objects

Mon, 27 Jul 2020 16:30:00 +0200

COPacabana: Ein modularer paralleler Seilroboter

Wed, 01 Jan 2020 00:00:00 +0000

Design and Analysis of Cable-Driven Parallel Robot CaRISA

Wed, 01 Jan 2020 00:00:00 +0000

On Kinetostatics and Workspace Analysis of Multi-Platform Cable-Driven Parallel Robots with Unlimited Rotation

Wed, 01 Jan 2020 00:00:00 +0000

Cable Robot for the Inspection and Scanning of Artwork

Tue, 01 Oct 2019 00:00:00 +0000

Bau und Entwurf von Grund auf des Seilroboters CaRISA unter Nutzung meines CDPyR-Python-Pakets und SolidWorks;
Durchführung von Experimenten zur Roboterwiederholgenauigkeit mittels eines am Endeffektor montierten Mikroskops;
Entwicklung der Version 2 des Python-Pakets CDPyR für den Entwurf und Analyse von Seilrobotern;
Entwicklung der Open-Source-Steuerungsplattform TwinCATdpr für Seilroboter auf Basis von TwinCAT von Beckhoff;

A Unified Approach to Forward Kinematics for Cable-Driven Parallel Robots Based on Energy

Tue, 01 Jan 2019 00:00:00 +0000

Design, Implementation and Long-Term Running Experiences of the Cable-Driven Parallel Robot CaRo Printer

Tue, 01 Jan 2019 00:00:00 +0000

Static Analysis of a Two-Platform Planar Cable-Driven Parallel Robot with Unlimited Rotation

Tue, 01 Jan 2019 00:00:00 +0000

Improved Modeling of Kinematics and Dynamics of Cables for Use in Cable-Driven Parallel Robots

Mon, 26 Mar 2018 14:15:00 +0100

The Dynamics of Cable-Driven Parallel Robots with Elastic and Flexible, Time-Varying Length Cables

Tue, 27 Feb 2018 16:30:00 +0100

A Symbolic-Numeric Method to Capture the Impact of Varied Geometrical Parameters on the Translational Workspace of a Planar Cable-Driven Parallel Robot

Mon, 01 Jan 2018 00:00:00 +0000

Cable-Driven Parallel Robot for Additive Manufacturing

Fri, 01 Sep 2017 00:00:00 +0000

Bau des Seilroboters CaRoPrinter für die additive 3D-Fertigung von Kabeln für faserverstärkte Betonstrukturen;

Erweiterung der kinematischen Modellierung für parallele Seilroboter mit endloser Rotationsachse

Tue, 01 Aug 2017 00:00:00 +0000

Endlose Rotation um eine Achse ist bei Manipulatoren für den industriellen Einsatz weit verbreitet. Manipulatoren wie Knickarmroboter, Delta- oder SCARA-Roboter bieten endlose Rotation um mindestens eine Achse, um die Orientierung des gehandhabten Werkstücks beliebig zu verändern. Bei Parallelmanipulatoren ist eine solche Fähigkeit hingegen recht ungewöhnlich, und bei seilgetriebenen Parallelrobotern ist sie bislang kaum erforscht. Aufgrund ihrer intrinsischen Eigenschaften bieten diese Systeme wesentliche Vorteile gegenüber anderen kinematischen Manipulatoren; verbindet man sie mit einer endlosen Rotation um eine beliebige Achse, eröffnen sich neue Anwendungen für seilgetriebene Parallelroboter in der Produktion.

Entwicklung eines Verfahrens zur In-Betrieb-Rekonfiguration von Seilrobotern als Handhabungssysteme

Wed, 01 Feb 2017 00:00:00 +0000

Aufgrund ihrer parallelen und modularen Struktur eignen sich seilgetriebene Parallelroboter sehr gut für die Umsetzung einer Rekonfigurationsmöglichkeit. Der Begriff Rekonfiguration bezeichnet die Anpassung der Roboterstruktur an eine veränderte Anforderung. Praktische Maßnahmen sind etwa das Hinzufügen und Entfernen von Seilen oder das Versetzen von Umlenkrollen. Die Umsetzung einer Rekonfigurationsfunktion an einem Seilroboter erweitert damit den Bereich realisierbarer Eigenschaften enorm. In der ersten Förderperiode wurde ein allgemeines Datenmodell eines rekonfigurierbaren Seilroboters entwickelt, das die Abbildung diskreter und kontinuierlicher Rekonfigurationsmöglichkeiten erlaubt. Auf Basis des Datenmodells wurde eine Strategie eingeführt, um einen Rekonfigurationsablauf anhand einer vorgegebenen Arbeitsraumanforderung zu planen. Zusätzlich wurde ein Verfahren zur strukturellen und geometrischen Rekonfiguration einer numerischen Steuerung (CNC) entwickelt und mittels einer Simulation mit einer realen Steuerung validiert.

Improved Modeling of Cables for Kinematics and Dynamics of Light-Weight Robots

Wed, 17 Feb 2016 14:00:00 +0100

Seilroboter für den Deutschen Pavillon auf der Weltaustellung Expo 2015 in Mailand, Italien

Tue, 01 Apr 2014 00:00:00 +0000

Entwicklung zweier Seilroboter in Absprache mit Architekten, für normgerechten Entwurf des Veranstaltungsraums;
Entwicklung und Prüfung der Sicherheit der Echtzeit-Bewegungssteuerungssoftware der Roboter;
Entwicklung einer Software in Blender und Python für Künstler zur intuitiven Programmierung der Roboterbewegung;

Improved Modeling of Kinematics and Dynamics of Light-Weight Parallel Robots

Wed, 01 Jan 2014 00:00:00 +0000

Experimentell validiertes Seilelastizitätsmodell auf Basis standard linear solid model;
Bau des COPacabana Seilroboters als Validierungs- und Prüfstand für meine Arbeiten;
Entwicklung und Validierung eines Seildynamikmodells auf der Grundlage der Cosserat-Theorie elastischer Körper;
Experimentelle Schätzung der Trägheits- und mechanischen Parameter der Seilroboter CoGiRo, COPacabana;
Implementierung von Echtzeitbewegungssteuerung und -arbeitsraumberechnung in C/C++ und ROS für Seilroboter;
Implementierung von Entwurfs- und Analysealgorithmen für Seilroboter in der GUI-Software WireCenter in C/C++ 11;
Entwicklung und Validierung der universellen MATLAB/Simulink-Echtzeitsimulations-Toolbox CDPRlab für Seilroboter;
Kooperation mit Fraunhofer IPA bei der Industrialisierung von Seilrobotern und industriellen Anwendungsfällen;
Entwicklung des Python-Pakets CDPyR für den Entwurf und die Analyse von Seilrobotern;
Besuch des Joint Robotics Laboratory, Chonnam National University, Gwangju, Republik Korea als eingeladener Forscher;
Besuch des Laboratory of Informatics, Robotics and Microelectronics of Montpellier, Frankreich als Gastwissenschaftler;