Continuum Robotics on Philipp Tempel

Deforming Slender Soft Bodies Through Discrete Wrenches at Their Extremities

Tue, 16 May 2023 00:00:00 +0000

Implicit Time Integration Simulation of Robots with Rigid Bodies and Cosserat Rods Based on a Newton-Euler Recursive Algorithm

Sun, 01 Jan 2023 00:00:00 +0000

Simulating the Manipulation of Flexible Bodies Through Drones

Fri, 27 May 2022 12:40:00 +0100

Simulating the Manipulation of Flexible Bodies Through Drones

Fri, 27 May 2022 00:00:00 +0000

COSserat theory for SlEnder RObOTS – COSSEROOTS

Wed, 01 Sep 2021 00:00:00 +0000

Die Robotik erlebt derzeit einen Paradigmenwechsel. Das „steifer ist besser" unserer starren Roboter wird von einer neuen Generation von Robotern mit gesteuerten Verformungen endlicher Amplitude infrage gestellt. Dazu zählen Rüsselroboter in der Soft Robotics, Kontinuumsroboter in der Medizinrobotik oder hyperredundante Aal- und Schlangenroboter in der bioinspirierten Robotik. Anders als ihr starres älteres Geschwister verfügt diese neue Robotik über kein gefestigtes und einheitliches Instrumentarium an Modellierungswerkzeugen für die Regelung. Aufbauend auf einer neuartigen Parametrisierung der Cosserat-Stab-Theorie will COSSEROOTS erstmals ein umfassendes und einheitliches Instrumentarium an Methoden und Modellen für die Regelung schlanker Roboter mit aktuierten großen Verformungen schaffen. Über die Modellierung hinaus wird COSSEROOTS diese neuen Werkzeuge nutzen, um anspruchsvolle Regelungsprobleme in der Soft Robotics, der Medizinrobotik und der bioinspirierten Robotik anzugehen.

Manipulation of Soft Bodies by Multiples Drones

Wed, 01 Sep 2021 00:00:00 +0000

Flugroboter erfüllen viele industrielle Anforderungen, doch ihre auf eine Metallklammer reduzierte Greiffähigkeit ist für komplexe Objekte nicht geeignet. Das Projekt MAMBO bietet eine neue Lösung: einen weichen Greifer aus einem nachgiebigen Körper, der große Verformungen aufnehmen und sich so an beliebige Objektformen anpassen kann. Da er leicht ist, kann ein weicher Greifer größer ausfallen, ohne die Reichweite der Drohnen zu beeinträchtigen.

Ecodesign of Flexible Continuum Structures

Sun, 01 Nov 2020 00:00:00 +0000

Entwicklung von Modellstruktur, mathematischem Framework und nichtlinearen Optimierungsmethoden;
Bau einer einfachen planaren steifigkeitsoptimalen parallelen Kontinuumsstrukturen zur Theorievalidierung;