Improved Modeling of Kinematics and Dynamics of Light-Weight Parallel Robots
Philipp Tempel und Andreas Pott
- Experimentell validiertes Seilelastizitätsmodell auf Basis standard linear solid model;
- Bau des COPacabana Seilroboters als Validierungs- und Prüfstand für meine Arbeiten;
- Entwicklung und Validierung eines Seildynamikmodells auf der Grundlage der Cosserat-Theorie elastischer Körper;
- Experimentelle Schätzung der Trägheits- und mechanischen Parameter der Seilroboter CoGiRo, COPacabana;
- Implementierung von Echtzeitbewegungssteuerung und -arbeitsraumberechnung in C/C++ und ROS für Seilroboter;
- Implementierung von Entwurfs- und Analysealgorithmen für Seilroboter in der GUI-Software WireCenter in C/C++ 11;
- Entwicklung und Validierung der universellen MATLAB/Simulink-Echtzeitsimulations-Toolbox CDPRlab für Seilroboter;
- Kooperation mit Fraunhofer IPA bei der Industrialisierung von Seilrobotern und industriellen Anwendungsfällen;
- Entwicklung des Python-Pakets CDPyR für den Entwurf und die Analyse von Seilrobotern;
- Besuch des Joint Robotics Laboratory, Chonnam National University, Gwangju, Republik Korea als eingeladener Forscher;
- Besuch des Laboratory of Informatics, Robotics and Microelectronics of Montpellier, Frankreich als Gastwissenschaftler;