Static Analysis of a Two-Platform Planar Cable-Driven Parallel Robot with Unlimited Rotation
Thomas Reichenbach, Philipp Tempel, Alexander Verl und Andreas Pott
Cable-Driven Parallel Robots (CableCon 2019): Proceedings of the Fourth International Conference on 01/2019Konferenzbeitrag
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
Im Vergleich zu konventionellen Parallelmechanismen bieten seilgetriebene Parallelroboter (kurz CDPR oder Seilroboter) Vorteile hinsichtlich Flexibilität, Dynamik und Arbeitsraumgröße. Im Allgemeinen sind die Rotationsfähigkeiten von Parallelmechanismen ohne zusätzliches Aktuatorsystem begrenzt. Dieser Beitrag stellt einen Ansatz für Entwurf und Analyse eines Seilroboters vor, der allein durch Ansteuerung von Seilen eine unbegrenzte Rotation um eine Achse erlaubt. Die unbegrenzte Rotation entsteht aus der relativen Positionierung mehrerer Plattformen zueinander. Kinematik, statische Kraftverteilung und Arbeitsraum eines planaren Seilroboters werden analysiert. Es wird eine Formulierung der Strukturmatrix für Seilroboter mit mehreren Plattformen angegeben, die den Einsatz konventioneller Algorithmen zur Berechnung der Kraftverteilung erlaubt. Die durchgeführte Simulation zeigt für diesen neuen Robotertyp andere Eigenschaften von Kraftverteilung und Arbeitsraum als bei konventionellen Bauformen. Abschließend wird gezeigt, dass der dextrose Arbeitsraum des untersuchten Seilroboters nicht leer ist.