A Symbolic-Numeric Method to Capture the Impact of Varied Geometrical Parameters on the Translational Workspace of a Planar Cable-Driven Parallel Robot

Abstract

In diesem Beitrag wird ein Ansatz vorgestellt, um die Auswirkung geometrischer Anpassungen eines seilgetriebenen Parallelroboters zu erfassen und darzustellen. Diese Methode verbindet die Genauigkeit einer analytischen Beschreibung mit der Effizienz numerischer Verfahren. Der translatorische Arbeitsraum des Roboters, der zu einem Satz geometrischer Parameter gehört, wird durch stückweises Zusammensetzen von Randsegmenten bestimmt. Die Schnittpunkte der Kurven, die die Arbeitsraumgrenze definieren, werden unter Ausnutzung ihrer Form als Kegelschnitte berechnet. Es werden außerdem Berechnungsbeispiele angegeben, die die Auswirkung unterschiedlicher Parametersätze auf den Arbeitsraum vergleichen.

Projekt

• Entwicklung eines Verfahrens zur In-Betrieb-Rekonfiguration von Seilrobotern als Handhabungssysteme