COPacabana: Ein modularer paralleler Seilroboter
Felix Trautwein, Thomas Reichenbach, Philipp Tempel, Andreas Pott und Alexander Verl
Sechste IFToMM D-A-CH Konferenz 2020 01/2020Konferenzbeitrag
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
Aufgrund ihrer modularen Bauweise sind seilgetriebene Parallelroboter erstklassige Kandidaten für den Einsatz als rekonfigurierbare Handhabungssysteme. Rekonfiguration umfasst sowohl die Änderung der Geometrie als auch topologische Änderungen wie das Hinzufügen oder Entfernen von Achsen. Um die Praxistauglichkeit von Rekonfigurationsmethoden zu überprüfen, haben wir den rekonfigurierbaren seilgetriebenen Parallelroboter Cable-Operated Parallel Robot (COPacabana) entwickelt. Dieser Beitrag stellt den mechanischen Aufbau sowie die am Prüfstand eingesetzte Hard- und Software vor. Weitere Anwendungsfälle zur Überprüfung von Forschungsergebnissen werden ebenfalls vorgestellt.