COSserat theory for SlEnder RObOTS – COSSEROOTS
Philipp Tempel und Frédéric Boyer
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Die Robotik erlebt derzeit einen Paradigmenwechsel. Das „steifer ist besser" unserer starren Roboter wird von einer neuen Generation von Robotern mit gesteuerten Verformungen endlicher Amplitude infrage gestellt. Dazu zählen Rüsselroboter in der Soft Robotics, Kontinuumsroboter in der Medizinrobotik oder hyperredundante Aal- und Schlangenroboter in der bioinspirierten Robotik. Anders als ihr starres älteres Geschwister verfügt diese neue Robotik über kein gefestigtes und einheitliches Instrumentarium an Modellierungswerkzeugen für die Regelung. Aufbauend auf einer neuartigen Parametrisierung der Cosserat-Stab-Theorie will COSSEROOTS erstmals ein umfassendes und einheitliches Instrumentarium an Methoden und Modellen für die Regelung schlanker Roboter mit aktuierten großen Verformungen schaffen. Über die Modellierung hinaus wird COSSEROOTS diese neuen Werkzeuge nutzen, um anspruchsvolle Regelungsprobleme in der Soft Robotics, der Medizinrobotik und der bioinspirierten Robotik anzugehen.
Partner:
- TIMC-IMAG Techniques de l’Ingénierie Médicale et de la Complexité - Informatique, Mathématiques et Applications, Grenoble
- Inria LNE Centre de Recherche Inria Lille - Nord Europe
- LS2N Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes
- IUSTI Institut universitaire des systèmes thermiques industriels
Meine Beiträge
- Entwicklung eines Lie-Algebra-Frameworks für Statik und Dynamik hybrider starr-weicher Mehrkörpersysteme;
- Veröffentlichung des Frameworks als Open-Source MATLAB Toolbox COSSEROOTS und ROS2-Nodes;