Manipulation of Soft Bodies by Multiples Drones
Philipp Tempel, Sébastien Briot, Abdelhamid Chriette und Paolo Robuffo Giordano
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Flugroboter erfüllen viele industrielle Anforderungen, doch ihre auf eine Metallklammer reduzierte Greiffähigkeit ist für komplexe Objekte nicht geeignet. Das Projekt MAMBO bietet eine neue Lösung: einen weichen Greifer aus einem nachgiebigen Körper, der große Verformungen aufnehmen und sich so an beliebige Objektformen anpassen kann. Da er leicht ist, kann ein weicher Greifer größer ausfallen, ohne die Reichweite der Drohnen zu beeinträchtigen.
Partner
Das Konsortium des Projekts MAMBO besteht aus zwei Partnern:
- LS2N Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N, CNRS UMR 6004)
- Rainbow sensorbasierte und interaktive Robotik (Inria/IRISA)
Meine Beiträge
- Entwicklung eines niedrigdimensionalen Modells flexibler, schlanker Kontinuumskörper, unter Einwirkung diskreter Kräfte;
- Entwicklung einer geometrischen Steuerung zur Verformung der Körperform und zur Verfolgung räumlicher Trajektorien;
- Entwicklung eines erweiterten Kalman-Filters für die Zustandsschätzung flexibler weicher Kontinuumskörper;