A Unified Approach to Forward Kinematics for Cable-Driven Parallel Robots Based on Energy
Andreas Pott und Philipp Tempel
Advances in Robot Kinematics (ARK 2018): Proceedings of the 2018 16th International Symposium on 01/2019Konferenzbeitrag
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
Dieser Beitrag behandelt einen einheitlichen Ansatz zur Vorwärtskinematik sowohl für überbestimmte als auch für unterbestimmte Seilroboter. Darüber hinaus sind nur wenige Annahmen über das Seilmodell erforderlich. Dadurch ist die vorgeschlagene Methode auf eine Vielzahl derzeit diskutierter Seilmodelle anwendbar, darunter das Standardmodell, ein elastisches Seilmodell, statischer Seildurchhang oder sogar ein Finite-Elemente-Modell. Lösungen des Vorwärtskinematikproblems werden durch Minimierung der potenziellen Energie im Seilroboter berechnet. Wie in diesem Beitrag gezeigt wird, vereinheitlicht die Methode die Vorwärtskinematik überbestimmter und unterbestimmter Seilroboter.