Improved Modeling of Cables for Kinematics and Dynamics of Light-Weight Robots: Kinematics Modeling of Large-Scale Cable-driven Parallel Robots: Milestone Report
Philipp Tempel
01/2014Sonstiges
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
Seile, wie sie zum Antrieb der Plattform eines seilgetriebenen Parallelroboters verwendet werden, werden dabei im Allgemeinen als masselose, gerade Verbindungen zwischen zwei Punkten betrachtet, wodurch wesentliche dynamische Effekte vernachlässigt werden. Für manche Seilroboter trifft diese Annahme zu, für andere jedoch lassen sich die Auswirkungen der Seilmasse auf das Verhalten der Plattform nicht vernachlässigen. Der Einfluss eines umfassenden, detaillierten Seilmodells auf die Leistungsfähigkeit seilgetriebener Parallelroboter ist eine anspruchsvolle Fragestellung.