Kinematics and Dynamics Modeling for Real-Time Simulation of the Cable-Driven Parallel Robot IPAnema 3
Philipp Tempel, Philipp Miermeister und Andreas Pott
Mechanism and Machine Science 2015: Proceedings of the 14th IFToMM World Congress on 01/2015Konferenzbeitrag
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
In diesem Beitrag werden die kinematische und dynamische Modellierung des mechatronischen Modells eines seilgetriebenen Parallelroboters mit sechs Freiheitsgraden behandelt und ein echtzeitfähiges Simulationsmodell für solche Roboter hergeleitet. Die Bewegungsgleichungen der mobilen Plattform werden mit dem Newton-Euler-Formalismus gewonnen; darüber hinaus werden die Umlenkrollenkinematik der Winden und ein feder-dämpfer-basiertes Seilmodell eingeführt. Nach der Herleitung der Bewegungsgleichungen wird eine geschlossene Kraftverteilung implementiert und Simulationsergebnisse des echtzeitfähigen Modells für den seilgetriebenen Parallelroboter IPAnema 3 vorgestellt. Aufgrund seiner Echtzeitfähigkeit lässt sich das aufgestellte Modell für Hardware-in-the-Loop-Simulationen oder den Reglerentwurf einsetzen, aber auch für Fallstudien hochdynamischer oder großskaliger Roboter.