Design and Programming for Cable-Driven Parallel Robots in the German Pavilion at the EXPO 2015
Philipp Tempel, Fabian Schnelle, Andreas Pott und Peter Eberhard
Machines 01/2015Zeitschriftenartikel
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
Im Deutschen Pavillon der EXPO 2015 fliegen zwei große seilgetriebene Parallelroboter über den Köpfen der Besucher und stellen zwei Bienen dar, die über Deutschland fliegen und den dortigen Alltag zeigen. Jeder Roboter besteht aus einer mobilen Plattform und acht über Winden aufgehängten Seilen und folgt einer gewünschten Bahn, die vorab unter Berücksichtigung technischer Grenzen, sicherheitstechnischer Erwägungen und gestalterischer Gesichtspunkte berechnet werden muss. In diesem Beitrag wird eine Bahnplanungssoftware vorgestellt, die den Entwicklungsprozess von Roboterentwurf und Arbeitsraumabschätzung über die Planung komplexer Bahnen unter technischen Randbedingungen bis zum Export einer vollständigen Show abdeckt. Für eine Testbahn werden Simulationsergebnisse angegeben, die die relevanten Bahnen und Seilkraftverteilungen darstellen.