On the Dynamics and Emergency Stop Behavior of Cable-Driven Parallel Robots
Philipp Tempel, Alexander Verl und Andreas Pott
ROMANSY 21: Proceedings of the 21st CISM-IFToMM Symposium 01/2016Konferenzbeitrag
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
Die hohe Dynamik seilgetriebener Parallelroboter ist für ihren Einsatz von Vorteil, doch das Verhalten solcher Roboter bei Extremmanövern ist bislang kaum untersucht. In diesem Beitrag wird ein Simulationsmodell vorgestellt und validiert, um das Not-Halt-Verhalten von Seilrobotern simulativ zu bewerten. Die Simulationsergebnisse werden mittels Spektralanalyse ausgewertet und gegen Messdaten eines mittelgroßen, redundant gespannten Seilroboters validiert. Darüber hinaus werden die Korrektheit sowie die Genauigkeitsgrenzen des Modells im Bereich der tatsächlichen Systemdynamik aufgezeigt.