Estimating Inertial Parameters of Suspended Cable-Driven Parallel Robots: Use Case on CoGiRo
Philipp Tempel, Pierre-Elie Hervé, Olivier Tempier, Marc Gouttefarde und Andreas Pott
Robotics and Automation (ICRA 2017): 2017 IEEE/RAS International Conference on 01/2017Konferenzbeitrag
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
Modellbasierte Steuerungen und Regelungen greifen auf die Trägheitsparameter des Systems zurück. Leider lassen sich nicht alle dieser Größen analytisch bestimmen oder aus einfachen Messungen gewinnen. Etablierte Experimente zur Schätzung von Trägheitsparametern wurden auf serielle und parallele Manipulatoren mit starren Gliedern angewandt, bislang jedoch nur in sehr wenigen Fällen auf seilgetriebene Parallelroboter. Aufgrund ihrer kinematischen Eigenschaften und ihres besonderen Aufbaus reagieren Seilroboter empfindlicher auf fehlerhafte Schätzungen der Trägheitsparameter, weshalb es wichtig ist, diese Größen experimentell zu bestimmen. In dieser Arbeit behandeln wir die Identifikation der Trägheitsparameter eines parallelen Manipulators mit flexiblen Gliedern am Beispiel des aufgehängten seilgetriebenen Parallelroboters CoGiRo. Die Identifikationsgleichungen werden aus den Newton-Euler-Bewegungsgleichungen eines beliebigen, an einem starren Körper festen Punktes hergeleitet. Anschließend werden Laborversuche zur Identifikation der Trägheitsparameter vorgestellt und Ergebnisse präsentiert. Im Rahmen der Grenzen von Sensorik und Datenerfassung wurden plausible Ergebnisse erzielt, womit das Verfahren für aufgehängte seilgetriebene Parallelroboter bestätigt wird.