Application of the Rigid Finite Element Method to the Simulation of Cable-Driven Parallel Robots
Philipp Tempel, Andreas Schmidt, Bernard Haasdonk und Andreas Pott
Computational Kinematics (CK 2017): Proceedings of the 7th International Workshop on 01/2018Konferenzbeitrag
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
Kinematik und Dynamik seilgetriebener Parallelroboter werden durch die Seile beeinflusst, die als kraft- und bewegungsübertragende Elemente dienen. Die Biegesteifigkeit dieser Seile ist von großem Interesse, um die Dynamik dieser Systeme besser zu verstehen und ihre Genauigkeit zu verbessern. Der in diesem Beitrag vorgestellte Ansatz zur Modellierung räumlicher Seildynamik beruht auf der modifizierten Methode der starren finiten Elemente unter Verwendung starrer Körper und Feder-Dämpfer-Elemente. Damit wird die Simulation eines planaren seilgetriebenen Parallelroboters mit drei Freiheitsgraden als mehrkörperdynamisches Modell aufgebaut. Unter Berücksichtigung holonomer Zwangsbedingungen und Baumgarte- Stabilisierung wird ein Simulationsrahmen für die Simulation seilgetriebener Parallelroboter einschließlich der Seildynamik entwickelt und vorgestellt.