Design and Analysis of Cable-Driven Parallel Robot CaRISA
a Cable Robot for Inspecting and Scanning Artwork
Philipp Tempel, Matthias Alfeld und Volkert van der Wijk
ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control: Proceedings of the 3rd CISM IFToMM Symposium 01/2020Konferenzbeitrag
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
Die Kulturgutwissenschaft strebt danach, die Methoden und Techniken zu verstehen, mit denen Maler und Bildhauer vergangener Zeiten ihre Meisterwerke schufen. Bestehende Geräte für die zerstörungsfreie, automatisierte Vor-Ort-Abtastung sind groß und sperrig und um die Annahme einer vollkommen ebenen Oberfläche herum konstruiert. Wir entwickeln einen leichten, tragbaren Roboter zum Abtasten von Gemälden, Marmorarbeiten oder Statuen, der deren nicht ebene Oberfläche ausdrücklich zulässt. Dieser Beitrag stellt den kinematischen Entwurf und die Analyse des kraftzulässigen Arbeitsraums eines seilgetriebenen Parallelroboters vor, der ein bildgebendes Gerät mit drei translatorischen und zwei rotatorischen Freiheitsgraden positionieren kann. Am Ende stehen geometrische Parameter, die auf die Anforderungen der Anwendung optimiert sind und jeweils insgesamt 70° Schwenk- und Neigebewegung erlauben, wodurch das Abtasten der räumlichen Oberfläche von Kunstobjekten möglich wird.