Simulating the Manipulation of Flexible Bodies Through Drones
Philipp Tempel, Sébastien Briot, Frédéric Boyer, Paolo Robuffo Giordano und Abdelhamid Chriette
ICRA 2022 Workshops: New Frontiers of Parallel Robotics (2nd edition) 05/2022Sonstiges
Inhalt wurde maschinell aus dem Englischen übersetzt.
Abstract
In dieser Arbeit stellen wir das Modell für die Handhabung eines flexiblen Körpers mittels zweier omnidirektionaler Drohnen an seinen Enden vor. Die Drohnen werden als konventionelle starre Körper betrachtet, während der flexible Körper als Cosserat-Balken beschrieben wird, dessen Dynamik über einen dehnungsbasierten Parametrisierungsansatz gegeben ist. Dies erlaubt uns, eine niedrigdimensionale und dennoch geometrisch exakte Formulierung des fliegenden Systems zu finden. Wir behandeln die Vorwärtssimulation dieses starr-flexiblen Mehrkörpersystems mit Krafteingängen. Erste Ergebnisse belegen die Möglichkeit der räumlichen Verformung des flexiblen Körpers durch Drohnen.